证券研究报告行业深度报告2024年03月18日人形机器人专题三之执行器系统：核心部件，顺势启航执行器是人形机器人硬件系统的关键部件。近些年的研究和应用主要围绕结强于大市（维持评级）构设计、减速器、控制方式等方面。技术方案经历了从刚性到弹性，再到准直驱的发展，集成度、控制精度逐步提升，能量损耗逐步降低，对减速器传行业走势动比需求逐步减小。目前刚性执行器方案成熟度高、控制精度高，成为人形机器人执行器的主流技术方案。准直驱方案集成度高、能量效率高，在人形家电沪深300机器人、四足机器人等领域应用前景可观。17%2023-072023-112024-03电机、减速器、丝杠、编码器、力传感器是核心零部件。1）电机：执行器12%系统的“血管”。人形机器人主要采用集成度高、运动控制精度高、扭矩输出效率高的无...