人形机器人灵巧手-结构向高承载发展 丝杠数量或将倍增

阅读 141 下载 0 格式 pdf 大小 4.83 MB 共33页2024-11-04 12:50:34发布于上海市
基于功能性和长期目标,灵巧手往人手方向发展是大势所趋。若以函数表示,机器人灵巧手替代人手的条件为F(X,Y,Z)=(自由度、抓握能力、感知能力、承重能力,稳定性,经济性)≥F(人手)。自由度是当前特斯拉灵巧手发生最大变动的地方。根据特斯拉GEN2官方视频,GEN2单手自由度为11个,而特斯拉24Q2业绩会上,马斯克说明后续手部自由度将为22个,往人手方向靠近。这意味着与之配套的单自由度零部件,即驱动装置、传动装置、传感装置等数量都将随之提升。驱动装置上,预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流,假设单手用量约13~17个,当前双手价值量3.4~15.3万元。驱动方式包含电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动。由于电机驱动具备体积小、响应快等优势,凭借较强的性价比成为主流方案。以特斯拉为例,其...

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